Der folgend Artikel ist eine kurze Zusammenfassung der Geschichte des Yoga und soll einen kleinen Überblick darüber bieten, wie Yoga sich über die Jahrtausende der Weltgeschichte entwickelt hat.

Startpunkt der Geschichte des Yoga ist in Indien. Die ältesten, greifbaren Hinweise sind Figuren in Yoga-Positionen, die bei archäologischen Ausgrabungen im Indus-Tal gefunden wurden. Diese Plastiken sind etwa 5000 Jahre alt. Es gibt Annahmen darüber, dass die Geschichte des Yoga noch viel älter sei, laut den alten Yoga Schriften auf eine Entwicklungsgeschichte zwischen 20.000 und 40.000 Jahren zurück blicken, was aber nie belegt werden konnte.

Die ersten schriftlichen Aufzeichnungen zu Yoga und Meditationstechniken finden sich in den Veden, den alten Schriften Indiens die sich mit den existentiellen Fragen der Menschheit beschäftigen. Diese lassen sich von ca. 2000 v. Chr. bis zum Jahre 0 in die Geschichte einordnen.

Die zumindest in Indien bekannteste aller Yoga Schriften ist die Bhagavadgita was so viel heißt wie „Der Gesang des Erhabenen“. Diese wiederum ist Teil des Mahabharata, des großen indischen Nationalepos, das erstmals zwischen 400 v. Chr. bis 400 n. Chr. niedergeschrieben wurde. In Indien ist diese Geschichte weit verbreitet und jedes Kind lernt, wie der Kriegsheld Arjuna von Krishna den Weg des Yoga erklärt bekommt.
Etwas später entstehen die berühmten Yoga Sutren des Patanjali, eines indischen Weisen der etwa zur Zeit von Christi Geburt gelebt hat. Es gibt sogar Annahmen darüber, das Jesus Indien besucht hat und das seine Geschichte mit der Patanjalis verknüpft sei.
Die Yoga Sutren beschreiben und erklären den yogischen Weg, der zu diesem Zeitpunkt noch eine fast ausschließlich geistige Disziplin war. Ursprünglich durch den Hinduismus religiös geprägt, hat sich Yoga durch Patanjali davon entfernt und hin zu einer eigenen Wissenschaft entwickelt.

Etwa vom Mittelalter an war Yoga lange Zeit in Vergessenheit geraten und die Geschichte verliert sich im Dunkeln. Das yogische Wissen aber überdauerte diese Zeit, und zwar insbesondere durch mündliche Weitergabe. Ein Beispiel hierfür ist die „Goldene Kette“, die in der Geschichte des Kundalini Yoga eine Rolle spielt. Als „Goldene Kette“ wird hierbei das Erhaltenbleiben und die Weitergabe der Tradition, Geschichte und Philosophie bezeichnet. Wobei man sich die Glieder dieser Kette als Yoga Praktizierende vorstellen kann, die die Geschichte des Yoga dadurch weiter entwickeln, in dem sie es leben und lehren.
Mit Aufkommen der Renaissance in Europa und der Reform der Kirche entwickelte sich auch die Geschichte des Yoga weiter und erlebte einen leichten Aufschwung, bis es schließlich im 20. Jahrhundert zu einer neuen Blütezeit in der Yoga Geschichte kam.

Im Westen also ist die Geschichte des Yoga noch relativ jung:
In Amerika ist Yoga in erster Linie durch Swami Vivekanada (1863 - 1903), den Schüler von Ramakrishna, bekannt geworden. Dieser hat nicht nur das Konzept der „vier großen Yoga Wege“ entwickelt, sondern gilt auch als der Wegbereiter für die Übernahme des Yoga im Westen und hat die Geschichte im Westen entscheidend beeinflusst.
Swami Sivananda (1887 - 1963) gründete 1936 die Divine Life Society die für Gewaltlosigkeit, Selbstverwirklichung und Wahrheit steht. Sein Schüler wiederum, Swami Vishnu Devananda begann ab 1937 damit in San Francisco ein weltweites Netzwerk von Yoga-Zentren aufzubauen.
1976 gründete T.K.V. Desikachar das Krishnamacharya Yoga Mandiram Yoga Institut (KYM) in Madras, Südindien. Der sanfte Übungsweg, der dort gelehrt wird, ist insbesondere in Europa und den USA weit verbreitet.

Während sich Yoga im Laufe der Geschichte im Westen stärker körperbetont entwickelt hat, ist es in Indien immer eine in erster Linie geistige Disziplin geblieben, die alle Religionen Indiens und des Westens miteinander verbindet und dabei selbst nicht an eine Religion geknüpft ist.